Starý český panský rod, jehož předci pocházeli z rodu Buziců. První zmínka o hradu Šelmberk u Mladé Vožice je z roku 1318, jeho prvním majitelem byl Přibyslav z Křimína, později ze Šelmberka. Jan II. ze Šelmberka († 1508) byl nejvyšším kancléřem a nejvyšším komorníkem Království českého, stoupencem Jednoty bratrské a mecenášem umění. Vlastnil například Kost, Trosky, Bouzov, Krnov, Hrubý Rohozec, Brandýs nad Labem či Přerov nad Labem, dědictvím získal Stráž nad Nežárkou a Kamenici nad Lipou. Na Moravě vlastnili Šelmberkové například Prostějov a Kraví Horu. Janův syn Jaroslav, nejvyšší komoří Království českého, vlastnil kromě Přerova nad Labem také Hrádek nad Sázavou, který podle své funkce přejmenoval na Komorní Hrádek. Z jeho pěti synů ani jeden neměl potomky, rod proto vymřel po meči v roce 1597 smrtí Jana ze Šelmberka. Majetek zdědila jejich sestra Kateřina, provdaná za Mikuláše mladšího Trčku z Lípy.